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    工業碼垛機器人抓手原理
    信息來源:www.coloriage-chien.com    發布時間:2022.10.24

    碼垛機器人執行的多是抓放操作,即機器人從傳送帶上抓取物料,沿運動路徑將其放置在托盤上指定位置的動作循環。故根據機器人在完成碼垛作業時其與傳送帶及托盤的位置關系,綜合考慮運動過程障礙物情況,選用“門”字形運動軌跡。注意到機器人末端執行器在完成托盤上不同位置紙箱的碼放時,所走軌跡均為“門”字形,僅因紙箱在托盤上位置不同導致軌跡終點坐標不同。

    所謂碼垛是按照集成單元化思想,將物料按照一定模式堆碼成垛,以便使單元化的物垛實現物料的存儲、搬運、裝卸、運輸等物流活動。與傳統的人工碼垛及龍門式碼垛機相比,碼垛機器人因其生產效率高、占地空間小、動作靈活性大、人工勞動強度低等特點,逐漸被應用到各個領域中。


    工業碼垛機器人抓手原理

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    常用的碼垛機器人手抓

    · 夾爪式機械手爪:主要用于高速碼袋;

    · 夾板式機械手爪:主要適用于箱盒碼垛;

    · 真空吸取式機械手爪:主要適用于可吸取的碼放物;

    · 混合抓取式機械手爪:主要適用于可吸取的碼放物;

    · 混合抓取式機械手爪:適用于幾個工位的協作抓放。

    在采用碼垛機器人的時候,需要考慮一個重要的事情,就是機器人怎樣抓住一個產品。真空抓手是常見的機械臂臂端工具(EOAT)。相對來說,它們價格便宜,易于操作,而且能夠有效裝載大部分負載物。但是在一些特定的應用中,真空抓手也會遇到問題,例如表面多孔的基質,內容物為液體的軟包裝,或者表面不平整的包裝等等。

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